一.碼垛方式與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)：

1.碼垛方式

    為使貨箱應(yīng)力均衡不易翻倒，一般采用錯(cuò)位錯(cuò)層的碼垛方式，如下方示意圖：

    需要注意的是：搬貨的終點(diǎn)坐標(biāo)每次都是不同的，具體由上位機(jī)根據(jù)貨箱規(guī)格、托盤大小和碼垛方式，以及貨箱的序號(hào)確定。如圖確定2乘4錯(cuò)位錯(cuò)層碼垛方式的8個(gè)終點(diǎn)的坐標(biāo)。

 

2.機(jī)械結(jié)構(gòu)：

    碼垛機(jī)由滾筒輸送機(jī)和機(jī)械臂組成。整個(gè)機(jī)械臂由軌道式三軸定位裝置和氣動(dòng)可旋轉(zhuǎn)手掌組成。碼垛機(jī)結(jié)構(gòu)圖請(qǐng)參考下圖。

    三軸定位控制由三個(gè)交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。氣動(dòng)手爪由一個(gè)旋轉(zhuǎn)氣缸和四個(gè)均勻分布的吸盤組成，實(shí)現(xiàn)貨箱的抓取和碼垛。無(wú)聊傳送則由變頻器與交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾軸輸送完成。分為取貨、搬貨、和返回三個(gè)環(huán)節(jié)。路線圖參考碼垛動(dòng)作軌跡示意圖。

    取貨：機(jī)械臂沿著規(guī)定的取貨路線由O點(diǎn)經(jīng)1-2-3運(yùn)行到A點(diǎn)并抓取貨箱。

    搬貨：沿著搬貨路線把貨箱由A點(diǎn)經(jīng)4-5-6搬運(yùn)到B點(diǎn)，并放開(kāi)貨箱。

    返回：放開(kāi)貨箱后，機(jī)械臂則沿著返回路線由B點(diǎn)經(jīng)6-7返回O點(diǎn)。

 

3.控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)：

    碼垛機(jī)控制系統(tǒng)原理圖如圖碼垛機(jī)測(cè)控系統(tǒng)機(jī)構(gòu)圖。通過(guò)PLC發(fā)送脈沖指令驅(qū)動(dòng)三軸伺服定位機(jī)構(gòu)，按照碼垛路線，可以完成進(jìn)行精確的定位控制。觸摸屏用于手動(dòng)調(diào)試和碼垛方式設(shè)定。

二.工作流程；

1.入箱滾軸接貨

    當(dāng)裝箱機(jī)送來(lái)貨箱，碼垛機(jī)入箱滾筒自動(dòng)啟動(dòng)并將貨箱輸送到位置A點(diǎn)。同時(shí)，人工將托盤放到入盤輸送滾筒，并控制滾筒將托盤輸送到位。

2.機(jī)械臂碼垛

    如果A點(diǎn)一直有新的貨箱送到，機(jī)械臂將繼續(xù)取貨、搬貨和返回三個(gè)環(huán)節(jié)的循環(huán)，具體路線根據(jù)其新的中心點(diǎn)C的坐標(biāo)做相應(yīng)調(diào)整。

    如果碼垛結(jié)束還沒(méi)有貨物運(yùn)到，機(jī)械臂則返回O點(diǎn)后停機(jī)。